按电－机械转换器的结构，可分为动圈式（动圈式力马达常与作为前置级要求行程较长的小型滑阀式液压伺服阀配合使用）和动铁式（动铁式力马达常与作为前置级的工作行程较小的喷嘴挡板式及射流管式液压伺服阀配合使用）两种。
按液压前置放大器的结构形式，可分为滑阀式、喷嘴挡板式（双喷嘴或单喷嘴）和射流管式三种。
按液压放大器的串联级数。可分为单级、二级、三级。
按伺服阀的功用，可分为流量伺服阀（用于控制输出的流量）和压力伺服阀（用于力或压力控制系统）两种。
按反馈方式，可分为没有反馈、机械反馈、电气反馈、力反馈、负载压力反馈、负载流量反馈等数种。
按液压能源，可分为恒压源式（即进入液压放大器的液压源的压力为恒值，而流量是可变的）和恒流源式（即进入液压放大器的能源流量是恒值，而压力是可变的）两种。
按力（力矩）马达是否浸在油中，可分为干式和湿式两种。
