图示为动铁式永磁力矩马达。它由上下两块导磁体、左右两块永久磁铁、带扭轴（弹簧管）的衔铁及套在衔铁上的两个控制线圈所组成。衔铁悬挂在扭轴上，它可以绕扭轴在a、b、c、d四个气隙中摆动。当线圈控制电流为零时，四个气隙中均有永久磁铁所产生的固定磁场的磁通，因此作用在衔铁上的吸力相等，衔铁处于中位平衡状态。通入控制电流后，所产生的控制磁通与固定磁通叠加，在两个气隙中（例如，气隙a和d）磁通增大，在另两个气隙中（例如，气隙b和c）磁通减少，因此作用在衔铁上的电磁力矩与扭轴的弹性变形力矩及外负载力矩平衡时，衔铁在某一扭转位置上处于平衡状态。