如上图所示为多作用内曲线径向柱塞式液压马达的结构图。凸轮环1的内壁由x个（图中x=6）均布的形状完全相同的曲线组成，每个曲线凹部顶点将曲线分成对称的两个区段，一侧为进油区段（即工作区段），另一侧为回油区段（即空载区段），缸体14的圆周方向上有Z个均布的柱塞缸孔，其中x个窗孔与压力油相通，这2x个配流窗孔分别与x个凸轮环曲面的进油区段和回油区段相对应。

　　配流轴上的配流窗孔与凸轮环曲面上进油区段对应相位角间的误差可通过微调凸轮13转动配流轴来调整。

　　当高压液体进入柱塞（如图中II、VI所示）下部时，推动柱塞向外运动，将横梁3和滚轮2压向凸轮环曲面，而凸轮环曲面产生对滚轮的反作用力（作用在凸轮环面与滚轮接触处的公法面上）。反力的径向分力与液压作用力平衡，而切向分力（为凸轮环曲线的压力角）通过横梁的侧面传递给缸体，产生是缸体转动的扭矩。所以，柱塞外伸的同时还随缸体一起旋转，当柱塞到达曲面的凹部顶点（即外死点）时，柱塞底部的油孔被配流轴的隔墙封闭，与高、低压腔都不通（如图中柱塞III、VII所示），当柱塞越过曲面的凹部顶点进入凸轮环曲面的回油区段时，柱塞的径向油孔与配流轴的回油通道相通。此时，凸轮环曲面将柱塞压回，柱塞缸内容积缩小将油液经配流轴排出。当柱塞运动到内死点（如图中柱塞I、V所示）时，柱塞底部的油孔也被配流轴的隔墙封闭与高、低压腔都不相通。

　　柱塞每经过一个曲面往复运动一次，进油和回油交换一次。当有x个曲面时，马达的作用次数为x，图示为六作用曲线马达。当马达进出油换向时，马达将反转。