取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式
　　　　(a)构件4为机架; (b)构件2为机架; (c)构件1为机架; (d)构件3为机架

二、急回特性和行程速比系数
　　曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不相同，这种运动称为曲柄摇杆机构的急回运动。曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用Ｖ2和Ｖ１的比值Ｋ来衡量， 称为行程速比系数。