三、压力角和传动角
压力角　
从动件受力点（C点）的受力方向与受力点的速度方向之间所夹的锐角。
传动角
压力角的余角。
压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好。设计时应使 ≥[]

如何确定铰链四杆机构的最小传动角？ 在△ABD和△BCD中，分别有
　　　　I²BD=a²+d²-2adcosφ(1)
　　　　I²BD=b²+c²-2bccosδ(2)
式中∠BCD=δ， 联立求解得
　　cosδ=(b²+c²-a²-d²+2adcosφ)/2bc
　　φ=0⁰(或180⁰)进,cosφ=+1(或-1),δ有最小值(或最大值)
进一步分析δ与γ 的关系
　　① 当δ≤90_⁰ 时， γ=δ（对顶角关系）；
　　② 当δ＞90_⁰ 时， γ= -δ（互为补角关系）。
由此可见，要判断 min位置前，首先应判断δmin、δmax位置。
可分以下三种情况讨论：
① δ≤90_⁰时，γmin=δmin ；
② δ＞90_⁰ 时，γmin= -δmax ；
③ 机构中①和②两种情况共存时，可先计算当δ≤ 时
的 γ1min=δmin ，然后再计算当δ＞90_⁰ 时的γ2min= -δmax 。
则γmin＝min{ γ1min ,γ2min}。
结论：
　　 min 可能发生在主动曲柄与机架两次共线（AB′，AB″）
的位置之一处，即处。