边界条件
代入整理得从动件在推程时的运动方程为：
| 在行程的起点与终点处，由于速度发生突变，加速度在理论上无穷大，导致从动件产生
非常大的冲击惯性力，称这种冲击为 刚性冲击 。
其它多项式，如二次、五次等多项式运动规律，求解过程与一次多项式运动规律 类似。 |
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从动件按等速运动规律运动时的位移、速度、加速度对凸轮转角的变化线图 |
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| 1. 一次多项式 —— 等速运动规律
边界条件
代入整理得从动件在推程时的运动方程为：
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